基本形式有曲柄搖桿機構(gòu)、雙曲柄機構(gòu)、雙搖桿機構(gòu),演化有曲柄滑塊機構(gòu)、導(dǎo)桿機構(gòu)、含有兩個移動副的四桿機構(gòu)。
從動件的壓力角為90°,主動力無法帶動機構(gòu)運動。可在從動構(gòu)件上安裝轉(zhuǎn)動慣量大的飛輪,或者將機構(gòu)錯位排列。