在圖示的機構中，已知Q為工作阻力，F(xiàn)為驅動力，各轉動副的摩擦圓及移動副的摩擦角如圖所示，各構件的重力和慣性力均忽略不計，試作出各運動副中總反力的作用線。

如圖示由杠桿1、2、3、4所組成的杠桿機構中，虛線圓為轉動副A、B、C 中的摩擦圓，半徑為ρ，P為驅動力，Q為生產阻力，杠桿處于水平位置。
（1）標出轉動副中A、B、C總反力R₁₂、R₃₂、R₄₂的作用線位置及方向，并寫出構件2的力平衡方程式； 
（2）求出使Q等速上升時的驅動力P（用Q表示）；   
（3）求該杠桿機構的效率η。

圖示為一縫紉機針頭及其挑線器機構，設已知機構的尺寸l_AB=32mm，l_BC=100mm，l_BE=28mm，l_FG=90mm，原動件1以等角速度ω₁=5rad/s逆時針方向回轉，試用圖解法求機構在圖示位置時縫紉機針頭和挑線器擺桿FG上點G的速度及加速度。

在圖（a）示的機構中，已知l_AE=70mm，l_AB=40mm，l_EF=60mm，l_DE==35mm，l_CD=75mm，l_BC=50mm，原動件以等角速度ω₁=10rad/s回轉。試以圖解法求機構在φ₁=50位置時，點C的速度V_c和加速度a_c。