系統(tǒng)方框圖如圖所示，若系統(tǒng)的σ%=15%，t_p=0.8s。試求：
（1）K₁、K₂值；
（2）r（t）=1（t）時(shí)：調(diào)節(jié)時(shí)間t_s、上升時(shí)間t_r。

單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試求：
（1）系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)和單位斜坡響應(yīng)；
（2）峰值時(shí)間t_p、調(diào)節(jié)時(shí)間t_s和超調(diào)量σ%。