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填空題HRGP－1A噴漆機器人的主要特點是操作機采用（）結(jié)構(gòu)，具有3個自由度；驅(qū)動器采用（），減輕了示教力；位置測量采用（）作傳感器，具有較高的伺服精度。

1.填空題在工業(yè)過程控制系統(tǒng)中，計算機的指令進行D/A轉(zhuǎn)換后，須經(jīng)過（）環(huán)節(jié)才能驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)。

2.填空題對于線控制系統(tǒng)，若要求在達到高精度的同時減小定位時間，則必須提高系統(tǒng)的（）。

3.填空題為提高閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應增大執(zhí)行裝置的（）和系統(tǒng)的阻尼。

4.填空題機電一體化系統(tǒng)設(shè)計的質(zhì)量管理主要體現(xiàn)在（）、（）和（）等三個方面。

5.填空題在多級的減速傳動中，為了減小傳動誤差，傳動比的分配應遵守（）原則。