問答題
設(shè)負(fù)反饋系統(tǒng)如下圖，前向通道傳遞函數(shù)為
，若采用測(cè)速負(fù)反饋H（s）=1+kss，試畫出以ks為參變量的根軌跡，并討論ks大小對(duì)系統(tǒng)性能的影響。
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，輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。分析能否通過調(diào)節(jié)增益 k ，使穩(wěn)態(tài)誤差小于0.2。
，當(dāng)輸入信號(hào)是r（t）=2+2t+t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是（） 
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