超聲波電動機(jī)的主要缺點是摩擦損耗大，（）低，輸出功率小，（）短。

下面兩圖為力矩式自整角機(jī)與控制式自整角機(jī)的工作原理圖。請指出哪個圖是力矩式，哪個是控制式，并說明力矩式與控制式的主要不同點。

步進(jìn)電動機(jī)的連續(xù)運行頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩成正比。

開關(guān)磁阻電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子均為（）結(jié)構(gòu)，定子極上放置（）式繞組，因此結(jié)構(gòu)特別簡單，可靠性高。

（）是克服交流異步伺服電動機(jī)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象的有效措施。