下面兩圖為力矩式自整角機(jī)與控制式自整角機(jī)的工作原理圖。請指出哪個圖是力矩式，哪個是控制式，并說明力矩式與控制式的主要不同點(diǎn)。

盤式電樞直流伺服電動機(jī)結(jié)構(gòu)圖如下。請簡單說明工作原理。

如果調(diào)整伺服電動機(jī)，使它有正的信號電壓時(shí)，向負(fù)方向偏轉(zhuǎn)；有負(fù)的信號電壓時(shí)，向正方向偏轉(zhuǎn)。那么接收機(jī)轉(zhuǎn)子處在θ=0º和θ=180º這兩個位置上，哪一個位置是穩(wěn)定的？為什么？

伺服電動機(jī)的機(jī)械特性，指控制電壓一定時(shí)轉(zhuǎn)速隨（）變化的關(guān)系；調(diào)節(jié)特性是在一定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，電動機(jī)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速隨（）變化的關(guān)系。

超聲振動是超聲波電動機(jī)工作的最基本的條件，起驅(qū)動源的作用，但是，并不是任意超聲振動都具有驅(qū)動作用，它必須具備一定的形態(tài)，即振動位移的軌跡為一（），才具有定向連續(xù)的驅(qū)動作用。