填空題

位置式PID控制算法的公式為（）

答案：

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數(shù)字PID控制算法分為（）PID控制算法和（）PID控制算法。

答案：位置式；增量式

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)，一般采用雙閉環(huán)控制，外環(huán)為（），內(nèi)環(huán)為（），不同的是所采用的控制器算法。

答案：速度環(huán)；電流環(huán)

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